【覚え方】ロール・ピッチ・ヨーが全然覚えられないので語源まで調べ整理してみた。

ドローン操縦用語、ロール・ピッチ・ヨーの覚え方を語源とイメージ図を交えて整理・まとめてみました。

別の例で言うと、クルマでもロール・ピッチ・ヨーは使われます。 ただし、クルマの操縦系統は、 ステアリング（ハンドル）・スロットル（シフトも含む）とブレーキ の基本2系統ですよね。 スロットルOnでピッチUp、ブレーキでピッチDown、 前に進んでいれば、ステアリングを右で、右のヨーが発生して左にロールします。 ピッチなんかは航空機よりはるかに小さいですし、 ロールはステアの結果で、直接コントロールできないので、 普通は意識しないかと思います。

それに対して、航空機の場合は、3つの姿勢変化（ロール・ピッチ・ヨー）を 独立してそれぞれにコントロールできるわけですね。 こちらの絵にも示されてる通り、エルロン・エレベータ・ラダーで。 ついでに、これらは固定翼機（いわゆる飛行機）の操縦系統で、 回転翼機はそれを流用してるんだと思います。

実際の飛行機やヘリはモード2に近く、 右手で操作する操縦桿が右のスティック、 左手で操作するスロットルが左スティックの縦、 足で操作するペダル（実は左を踏むと左に曲がる＝自転車のハンドルと逆！） がラダーで左スティックの横に対応します。

ヘリの場合は、エルロン（補助翼）やエレベータ（昇降舵）ではなく、 メインロータのピッチを周期的に増減して推力を傾けてるので、 操縦桿とは言わずにサイクリック・コントロール・スティックといいます。 ラダーはメインロータの回転反力を抑えるテールロータのピッチを増減します。

回転翼機でもドローンはヘリコプターとも異なるマルチコプターですので、 通常4つのロータでバランス良くロール・ピッチ・ヨーをコントロールできますね。 ロールは左右ロータの回転数差、ピッチは前後ロータの回転数差、 ヨーは対角のロータをセットにして回転数差を付ければよしと。

最後に、 ロールは前後軸:x軸 ピッチは左右軸:y軸 ヨーは上下軸:z軸 周りの回転を示してますね。

ちなみに、ジャイロはそれぞれの回転軸周りの角速度を捉えます。 これに対し、加速度計はそれぞれの軸の長手方向の加速度を捉えます。 3軸周りの角速度と、3軸方向の加速度で、6軸ジャイロなんていう、 ちょっと紛らわしい呼ばれ方もありますよね。

スロットルだけではz軸方向の加速度は増減しますが、 どの回転軸方向にも姿勢変化はしませんので、 姿勢変化の呼び名なない、ということですね。

何だか、せっかくの楽しいページにお堅い長文になってしまい、 心苦しいのですが、お許しください。 失礼いたしました。

1. ロール・ピッチ・ヨー⇒機体の姿勢変化を指す用語
2. エルロン・エレベータ・ラダー⇒操縦系統を示す用語

【ドロ沼にハマった カタオカ】

・機体：

【主なレース戦績】

• 【EXP GDC 魔改造】VelociDroneを古い2010年製PC+外付けGPUで快適プレイする方法。 に yo より
• 【EXP GDC 魔改造】VelociDroneを古い2010年製PC+外付けGPUで快適プレイする方法。 に skykataoka より
• 【EXP GDC 魔改造】VelociDroneを古い2010年製PC+外付けGPUで快適プレイする方法。 に yo より
• Futabaの純正受信機R2000SBMと互換受信機AC900を比較してみた。 に skykataoka より
• Futabaの純正受信機R2000SBMと互換受信機AC900を比較してみた。 に 増田 より

• 【左レバー：タテ】スロットル（Throttle）とは
• 【左レバー：ヨコ】ラダー（Rudder）とは
• 【左レバー：ヨコ】ヨー（Yaw）とは
• 【右レバー：タテ】ピッチ（Pitch）とは
• 【右レバー：タテ】エレベーター（Elevator）とは
• 【右レバー：ヨコ】ロール（Roll）とは
• 【右レバー：ヨコ】エルロン（Aileron）とは
• ドローン操縦用語まとめ

© 2026 ドロ沼くんの⌘マイクロドローンFPV入門 All rights reserved.